《黄庭经》是道教上清派的重要经典，也被内丹家奉为内丹修炼的主要经典，属于洞玄部。现传《黄庭经》有《黄庭内景玉经》、《黄庭外景玉经》、《黄庭中景玉经》三种，因中经出现较晚，可以暂置不论书中认为人体各处都有神仙，首次提出了三丹田的理论。介绍了许多存思观想的方法。关于内外经的作者、成书年代及其相互关系，向来有多种说法。
今人王明先生在《黄帝经考》中曾作详细考证，认为魏晋之际，民间已有私藏七言韵语体《黄庭》草本。大约在晋武帝太康九年（288年），女道士魏华存得到这个《黄庭》草本并加以注述；或有道士口授，华存笔录而写成定本《黄帝内景经》。晋成帝咸和九年（334年），魏华存去世，《黄庭外景经》约在这前后问世，它是在《内经》的基础上撰写而成的，作者不祥。这是主张《内经》在《外经》之前出现。历史上也有人认为《内经》在《外经》之后出现的，如欧阳修等。