永乐剑侠是燕王剑侠的续集。
明成祖永乐十二年,永乐帝朱棣因朝泰山而离开南京,怀王朱珺趁此机会发动政变,妄图夺取王位,经留守京中的兵马大元帅田再镖、勇安王常茂春众将的浴血奋战,才平息了叛乱,使京城恢复了太平。怀王失败后带众叛将转入琅琊山,妄图东山再起。常茂受命率大军前去证讨,但几遇顽抗,困难重重。面对国难,众武林高手、保国义士纷纷出手相助,同心协力攻克琅琊山,扫平了降龙庄,将怀王等反贼拿获,受到应有的惩罚。